АНАЛИЗ ДВУХЗВЕННЫХ ПЛОСКИХ ГРУПП АССУРА

анализа. Таким образом, аналоги скоростей и ускорений звеньев механизма всегда Moiyr быть найдены в явном виде и однозначно, если только якобиан D 0,

Скорости и ускорения звеньев структурной группы мохут быть найдены после решения задачи о положениях ее звеньев при условии, что известны скорости и ускорения внешних пар группы. В данном случае при определении как скоростей, так и ускорений, тоже получается линейная система уравнений, определителем которой является якобиан D исходной системы уравнений анализа группы.

2.9. АНАЛИЗ ДВУХЗВЕННЫХ ПЛОСКИХ ГРУПП АССУРА

Анализ диады включает две задачи: задачу о положениях; задачу о скоростях и ускорениях. Параметрами диады являются: геометрические параметры - линейные и угловые размеры; кинематические параметры - линейные и угловые скорости и ускорения (табл. 2.9.1). Геометрические и кинематические параметры диады подразделены на задаваемые и вычисляемые. В свою очередь, задаваемые геометрические параметры диады подразделены на внутренние (размеры звеньев диады) и внешние (характеризуют положения двух внешних кинематических пар диады). К задаваемым геометрическим параметрам отнесен также признак М варианта сборки.

Ниже приведены формулы для расчета положений и скоростей (формулы для ускорений не даются).

Алгорим анализа диады ВВВ:

)4 = {xc-xf +{ус-уа ;

2) проверка условия

< q < + 2.

Если условие не вьшолняется, то диада не существует;

7) Y2 =-[(С -i)coSYi -(ус -

-y)smyi]{a2smy\

Алгоритм анализа диады ВВП :

1) q = -Y2s+{xf-x)smX--{Ур ->)cosX;

2) проверка условия q < а. Если условие не вьшолняется, то диада не существует;

3) =arcsin(/ai);

4) Yi =Х + (1-Л/)7с/2-Ш8Еп(), где Sgn() - знак (+1 или -1) числа q;

5) У2=Х;

6) 4с =-(/-)cosX-(>;->;)sinX + -\-Mal -q;

7) = cosX; y = ур +1 sinX;

8) Yi =Л/[-(х-Jc)sinX + (>->)x X cos X + Xc {a cos ;

9) 4c =1+25-(/-)cosX--(ji-JlsinX;

10) Y2 =X;

11) =Xp +4cCOsX-X4cSinX;

Ус yp C sinX+X4 cosX.

Алгоритм анализа диады ВПВ:

3) ц = агссоя

4) coSYi =[(С-а){\ -Л2COSц) + Ш[ус -y)as.m\xY\

SillYi =[[ус -Уа){1 -Л2С08ц)-

-М[ус-УлУг шц]

5) Y2 = Yi -ц;

6) Yj = -М[{хс - i:)cosY2 +{ус

2) проверка

условия q >

1 - Лв 2В

Если условие не выполняется, то диада не существует;

3) Xg=Mq-с;

4) coSYi =[c,(jc-Ул)-

Sinn =Hi(c -а)-

2.9.1. Геометрические и кинематические параметры двухзвенных групп Ассура

Группа Ассура

Геометрические параметры

задаваемые

внутренние

признак сборки

вычисляемые

(Синематические пары

задаваемые

вычисляемые

1,2

аУасУсу хаУасУс

Ха. Уа. Xf, ур, X

сУи Хс.Ус

Ха>Уах,уХ

XA>yAXfJf,X

сУ\сУс сУ\сУс

Ухву Угв

Ха, Уау хо ус

гвУ\

хаУасУс ХаУаЧУс

продолжение табл. 2.9.1

ХАу УАу Xf, уг, X

аУлРУр

аУаг>Уг>

ХхсЛссУс

У\в> Угв

Р,уУр,>2

хагСа

УаЧУс

руУруир>Уру2у

РуУрир2Ур2*2

хаМсаУа сУсхаМс аУасУс

примечание: - угол передачи; S угол давления;

х,у координаты соответствующих точек (,С,/,/р/2) неподвижной системе Оху; 25 25 - координаты точки В В подвижной системе CX2Y2;

координата 4 точки С; ХауУа аУа проекции скорости и ускорения точки А на оси Oxi\ Оу; X и X - угловая скорость и угловое ускорение оси Р%;

У1,У2У1>72 угловые скорости и угловые ускорения звеньев 1 и 2 диады; 4с ДС относительные скорость и ускорение точки С звена 2 по отношению к оси Р;

2В2В относительные скорость и ускорение точки В звена 1 по отношению к звену 2 и т.д.